PINZAS

Las pinzas son efecotres finales que se utilizan para agarrar y sostener objetos. Los objetos suelen ser piezas que tienen que ser movidas por el robot. Estas aplicaciones del manejo de los objetos se incluyen la carga y descarga de las máquinas, la recogida de objetos depositados en un transportador y la composición de obetos depositados sobre una plataforma. Además de los objetos de trabajo, entre los objetos manejados por las pinzas de robot se incluyen cartones, botellas, materiales en bruto y agarre mecanico, pero existen modos alternativos de sujeción de objetos que implican el uso de imanes, ventosas, etc.

 

Las pinzas en general se pueden clasificar en simples y dobles, aunque esta clasificación se aplica mejor a las pinzas mecánicas. El facotr que distingue a la pinza simple es que sólo se monta un dispositivo de agarre en la muñeca del robot. Una pinza doble posee dos dispositivos de agarre unidos a la muñeca y se utiliza para sostener dos objetos distintos. Los dispositivos de dos pinzas pueden actuar de forma independiente. La pinza doble es de especial utilidad en máquinas con aplicaciones de carga y descarga.

La pinza de terminales múltiples se aplica a los casos donde dos o más mecanismos de agarre se fijan a la muñeca. Las pinzas dobles son un subgrupo de las pinzas múltiples. Las ocasiones donde se requieren dos o más pinzas es son muy raras. Tambien existe un aumento en el costo y una disminución de la fiabilidad cuando se aumenta el número de dispositivos de agarre en un brazo de robot.

Otra forma de clasificar a las pinzas es de pendiendo de si la pieza se agarra a la superficie externa o interna; por ejemplo, piezas circulares. Al primer tipo se les denomina pinza externa y al segundo pinza interna.